(lat. palpate — a lovi) — 1. (La anelide — viermi policheți) apendici senzoriali ai capului; 2. (La lamelibranhiate) palpi labiali, situați câte doi de fiecare parte a orificiului bucal; sunt mari (numiți și velum), având suprafața acoperită cu cili care ajută la conducerea hranei; 3. (La chelicerate) a doua pereche de apendice (pedipalpi sau palpi maxilari), care servesc în general ca apendice senzoriale, ambulatoare sau prehensile, deseori, ultimele două articole formând puternice clește de apucat (ex. la scorpioni); reprezintă organul copulativ la păianjeni (araneide); 4. (La crustacee) parte a apendicelui biramat, redus la un mic palp mandibular, cu rol în mișcare sau nutriție; 5. La unele insecte, există două perechi de palpi pluriarticulați (palpi maxilari și palpi labiali) cu rol olfactiv și în nutriție.